包米勒伺服驅(qū)動(dòng)器代碼分析及故障現(xiàn)象維修
指令診斷信息 B、C 和D ：
F401 雙MST 故障關(guān)機(jī)
F402 雙MDT 故障關(guān)機(jī)
F403 通信階段關(guān)機(jī)
F404 階段前進(jìn)過(guò)程中出現(xiàn)錯(cuò)誤
F405 階段后退過(guò)程中出現(xiàn)錯(cuò)誤
F406 無(wú)就緒信號(hào)階段切換
F407 主通信初始化過(guò)程中的錯(cuò)誤
F411 雙SST 故障關(guān)機(jī)
F434 緊急停機(jī)
F629 超過(guò)正行程極限
F630 超過(guò)負(fù)行程極限
F634 緊急停機(jī).
F643 探測(cè)出正行程極位開關(guān)
B100 指令釋放電機(jī)制動(dòng)器
B101 不啟用指令
B200 制動(dòng)器檢查指令
B201 只在驅(qū)動(dòng)器啟用下進(jìn)行制動(dòng)器檢查
B202 在制動(dòng)器嵌入過(guò)程中出現(xiàn)錯(cuò)誤
B203 制動(dòng)器制動(dòng)轉(zhuǎn)矩太低
B300 后備工作內(nèi)存程序指令
C100 通訊階段3 傳輸檢查
C101 無(wú)效通信參數(shù)（S-0-0021）
C102 通信參數(shù)極限錯(cuò)誤（S-0-0021） .
C104 MDT 的配置IDN 不可配置
C105 配置長(zhǎng)度大于MDT 比較大長(zhǎng)度
C106 AT 的配置IDN 不可配置
C107 配置長(zhǎng)度大于AT 比較大長(zhǎng)度
C108 時(shí)間間隙參數(shù)大于Sercos 循環(huán)時(shí)間
C109 MDT（S-0-0009）中的數(shù)據(jù)記錄位置為偶數(shù)
C110 MDT（S-0-0010）長(zhǎng)度為奇數(shù)
C111 ID9 + 記錄長(zhǎng)度-1 大于長(zhǎng)度MDT（S-0-0010）
C112 TNcyc（S-0-0001）或TScyc（S-0-0002）錯(cuò)誤.
C113 TNcyc（S-0-0001）與TScyc（S-0-0002）的關(guān)系錯(cuò)誤
C114 T4 大于TScyc（S-0-0002）- T4min（S-0-0005）
C115 T2 數(shù)值太小.
C118 MDT 配置順序錯(cuò)誤
C200 通訊階段4 傳輸檢查
C201 無(wú)效參數(shù)（S）（->S-0-0022）
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